03 右足 - かかと

かかとの位置に３Ｄカーソルをスナップさせます。

Edit モードにして更に３Ｄカーソルを原点にスナップ・・・。

正面からみると３Ｄカーソルはこの位置です。

そこに Bone を追加します。

先端を１ＢＵ右に移動させます。名前を Foot.L にしてください。

IK_Foot.L を選択、更に [Shift] を押しながら Foot.L を選択します。
次に [Ctrl + P] Make Parent - Keep Offset を行います。

Editing(F9) - Armature Bones パネルの様子。